Семён Иванович Мордвинов происходил из дворянского рода Мордвиновых, ведущего родословную от выходца из мордвы Ждана Мордвинова, политического заложника царя Иоанна Васильевича. Родился 26 января 1701 года в Мелковичах, которые в 1708 году вошли в состав Ингерманландской губернии – сын Ивана Тимофеевича Мордвинова (погибшего в битве при Нарве за два месяца до рождения сына) и Авдотьи Степановны Ушаковой. Е.В. Тарле о событии:
Адмирал С.И Мордвинов
«Быстрая победа над Данией, одержанная восемнадцатилетним Карлом XII, развязала ему руки для немедленных действии против русских, осадивших Нарву, и он с необычайной быстротой перевез свою армию по морю в Пернов (Пернау) и оттуда двинулся к Нарве. В это время весь господствующий в Швеции дворянский класс с особенным одушевлением поддержал короля. 18 ноября 1700 г. Карл напал на русскую армию, осаждавшую Нарву, и нанес ей тяжелое поражение. Русское командование было в руках случайно подвернувшегося, хотя и получившего превосходные рекомендации, француза на австрийской службе герцога де Кроа (русские источники именуют его де Круи или фон Крои). Этот авантюрист, приглашенный на русскую службу в 1700 г., привез с собой из Вены восемьдесят офицеров. Половина состава этого набранного де Кроа „офицерства“, сдалась в плен под Нарвой вместе со своим командиром, который потом, уже будучи в шведском плену, целый год еще выпрашивал у Петра ефимки, ибо „с великими харчми 42 человека питатися принужден и кормить пленников.“
Битва при осаде Нарвы 18.11.1700 года
В этом бою и погиб Иван Мордвинов, отважный отец нашего героя.
До тринадцати лет он воспитывался в семье. В 1715 году в числе других дворянских детей был представлен Петру I и по его повелению отправлен для обучения в новгородскую, а потом нарвскую школу. В октябре того же года был определён для дальнейшего обучения в Морскую академию.
В январе 1716 года был направлен в Ревель для прохождения службы на корабле „Архангел Михаил“ гардемарином. Весной того же года совершил переход на вышеназванном корабле в Копенгаген.
Из Копенгагена, по повелению Петра I, был послан в составе группы гардемаринов для обучения во французский город Брест, куда прибыл в феврале 1717 года.
По прибытии был произведён в гардемарины французского флота, а 11 июля 1722 года – в корабельные подпоручики; 30 октября 1722 года вернулся в Россию и 1 мая 1723 года получил чин мичмана .
Пётр Первый принимает экзамены в „навигацкой школе“
10 января 1724 года Мордвинова произвели в унтер-лейтенанты, в феврале назначили на корабль «Святой Александр» в качестве адъютанта и переводчика адмирала Гордона.
В 1727 году на фрегате «Винд-Хунд» в составе эскадры адмирала Н. А. Сенявина он крейсировал на Балтике, где при заходе в Киль принял в командование галиот «Керсмакер», который благополучно перевёл в Санкт-Петербург. В марте 1729 года унтер-лейтенант Мордвинов был откомандирован в сопровождении двух геодезистов для описи дубовых лесов по берегам рек Волга и Кама. По возвращении из командировки в 1730 году принял командование придворной яхтой «Елисавета».