Формирование 10-й пехотной дивизии началось осенью 1933 года. Сначала оно происходило скрытно. Формирование проводилось под руководством образованного 1 апреля 1934 года Управления военного коменданта Регенсбурга, которое возглавлял генерал-майор Альфред Вегер.
Отдельные воинские части были сформированы на основе 20-го Баварского пехотного полка (Регенсбург, Ингольштадт, Амберг, Пассау), из подразделений 1-го батальона 21-го Баварского пехотного полка (Вюрцбург), земельной полиции города Фюрт, 1-го дивизиона 7-го Баварского артиллерийского полка (Вюрцбург), из подразделений 7-го Баварского саперного батальона (Мюнхен) и 7-го Баварского батальона связи (Мюнхен).
Формирование 10-й дивизии было в основном закончено 15 октября 1935 года. Надобность в маскировке отпала. Управление военного коменданта Регенсбурга было переименовано в 10-ю дивизию. Пехотные полки получили следующие номера: 20-й (Регенсбург), 41-й (Амберг) и 42-й (Байройт). Артиллерийский полк, саперный батальон и батальон связи получили номер 10. К дивизии присоединился также 10-й противотанковый дивизион, который был заново сформирован в городе Штраубинг. На должность первого командира 10-й дивизии был назначен генерал-лейтенант Вегер. Дивизия была подчинена командованию 7-го армейского корпуса (командир корпуса генерал фон Райхенау), находившемуся в Мюнхене. Тем самым, 15 октября 1935 года можно считать днем рождения дивизии.
После окончания формирования дивизии ее подразделения дислоцировались: 20-й пехотный полк со штабом полка, 13-й ротой (пехотных орудий), 14-й (противотанковой) ротой, полковым взводом связи, 1-м и 2-м батальонами в Регенсбурге, а 3-й батальон – в Деггендорфе.
Должность командира 20-го пехотного полка занимали:
до 1 декабря 1934 года – полковник Виллих;
до 6 октября 1935 года – полковник Дитль;
до 15 января 1939 года – полковник Карл;
с 15 января 1939 года – полковник Август Шмидт.
41-й пехотный полк со штабом полка, 13-й ротой (пехотных орудий), 14-й (противотанковой) ротой, полковым взводом связи, 1-й и 2-й батальонами в Амберге, а 3-й батальон – в Вайдене.
Должность командира 41-го пехотного полка занимали:
до 14 октября 1935 года – полковник Карл;
с 15 октября 1935 года – подполковник Голльвитцер.
42-й пехотный полк со штабом полка, полковыми ротами, 1-м и 3-м батальонами в Байройте, а сформированный только в октябре 1936 года 2-й батальон – в городе Хоф.